一般情況下，機(jī)器人和負(fù)載之間存在兩種工作工藝關(guān)系，

(1)機(jī)器人通過(guò)機(jī)器人手抓完成工作工藝需求;(2)機(jī)器人通過(guò)手抓移動(dòng)負(fù)載配合第三方設(shè)備進(jìn)行工作工藝要求的完成。在這兩種主要的機(jī)器人工作過(guò)程中，機(jī)器人手抓起到了非常關(guān)鍵的作用。

甚至，在很多時(shí)候，一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目能否成功，主要看機(jī)器人手抓設(shè)計(jì)的成不成功。機(jī)器人本體更多是解決移動(dòng)中負(fù)載和精度問(wèn)題。但機(jī)器人手抓除了負(fù)載和精度問(wèn)題，還要求和具體工藝程序相關(guān)聯(lián)。MOTEC(中國(guó))的機(jī)器人工程師們多年從事工業(yè)機(jī)器人研發(fā)和制造，本文將以圖文并茂的形式展現(xiàn)出MOTEC-ROBOT 機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的一些案例。

機(jī)器人手抓系統(tǒng)

機(jī)器人手抓系統(tǒng)，這樣表述其實(shí)更合適，因?yàn)樵诤芏鄼C(jī)器人項(xiàng)目中，機(jī)器人手抓的功能不亞于人手，并且需要步進(jìn)或伺服系統(tǒng)的獨(dú)立控制;也有的需要?dú)鈩?dòng)控制，還有的需要有較強(qiáng)的特殊工作要求，如高溫，防腐等;有的機(jī)器人手抓本身就是加工工具，如激光頭，亞弧焊焊槍或者干脆就是加工刀具;也有的就是膠閥，像北京意美德公司生產(chǎn)的點(diǎn)膠機(jī)器人就是個(gè)明顯的例子。

大多數(shù)應(yīng)用中機(jī)器人的手爪系統(tǒng)就相當(dāng)于人的手。但在復(fù)雜的應(yīng)用中，機(jī)器人的手爪系統(tǒng)就相當(dāng)于幾個(gè)人的手同時(shí)抓取物體。更復(fù)雜時(shí)相當(dāng)于幾個(gè)人用手，另外幾個(gè)人用工具才能完成抓取工作。根據(jù)要完成的具體抓取任務(wù)和設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)，可以選擇不同的手爪結(jié)構(gòu)。

VIBRO METER VM600 MPC4

西門子 6EW1810-3AA

西門子 6DS1144-8AA

TRIConEX 4329

KUKA VKCP2

HIRSCHMANN M-AIR2

TRIConEX 4119A

ABB CI830

MAGNETEK MG2-1F-3FE

AB 1785-L80E

GE SR489 489-P5-HI-A20

SAT FAS-1000MC

Wavelength Electronics LFI-3751

AB 1361-NO61-2-5

COMIZOA COMI-SD414

COMIZOA COMI-LX508

EPRO MMS6312

B+W BWU1703

MEZ K10A6-00

WOODHEAD SST-DN4-104-2

WOODHEAD SST-PB3-PCU-E

PHILIPS ATL L7-4

西門子 CTI 2550-A

力士樂(lè) VT3000-36

Fujitsu FTE8050BP

西門子 6BK1100-0BA01-1AA0

艾默生 KJ3002X1-BF1

AB 1756-CNBR

AB 1756-L71S

AB 1756-M03SE

AB 1756-ENBT

WOODHEAD SST-DN4-102-2

GE IC693CPU364

ABB 07AC91

GE IC697CPU782

AB 1768-L43

AB 1336T-GT1-SP51A

西門子 QLCCM24AAN 16418-41/3

PARKER CPX2500S

西門子 6ES7090-0XX84-0AB0

西門子 6ES7417-4XL04-0AB0

西門子 6ES7416-2XN05-0AB0

AB 2707-L40P2

RELIANCE DSA-MTR-12A2

HMS ABC-PDP-AB7000

西門子 6DD1606-2AC0

QM Soft Mity-Servo VEO-04

WOODWARD 9907-838

WOODWARD 9905-003

西門子 6ES7416-2XK01-0AB0

HonEYWELL TK-PRS021

AB 2711P-K7C4D1

TRIConEX 3805E

VEXTA UPH596TG10-A2

安川 218TXB

ICP GDT8114RZ

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赫斯曼 OYDE-S DFOC 943 178-101