而且，當(dāng)積分作用太強(qiáng)時(shí)，會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)過大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。微分控制可以減小超調(diào)量，使系統(tǒng)穩(wěn)定性提高。它能反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)，并能在偏差信號(hào)變得不很大以前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效超前修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間。在實(shí)際應(yīng)用中，PID調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)分模擬和數(shù)字兩方法。模擬法就是利用硬件電路實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)規(guī)律。數(shù)字法就是對(duì)經(jīng)典的模擬PID進(jìn)行了數(shù)字模擬，用數(shù)字調(diào)節(jié)來代替模擬調(diào)節(jié)器。在采樣周期較小時(shí)，數(shù)字模擬P1D控制算法是一種較理想的控制算法。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人控制中的應(yīng)用，目前有多種控制形式，如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接逆運(yùn)動(dòng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前饋控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反饋控制等等，本課題采用的是FCMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前饋控制。FCMAC與PID復(fù)合控制結(jié)構(gòu)如圖4-4所示，該系統(tǒng)通過FCMAC和PID的復(fù)合控制實(shí)現(xiàn)前饋控制，其特點(diǎn)是為：

(1)模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)前饋控制，實(shí)現(xiàn)被控制對(duì)象的逆動(dòng)態(tài)模型

(2)PID控制器實(shí)現(xiàn)反饋控制， 保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，且抑制擾動(dòng)。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

?？怂共_ FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240