一個4×4齊次變換矩陣是形如下面的形式：

研究中機械手由一串用轉動或平移關節(jié)連接的剛體(桿件)組成。每一對關節(jié)一桿件構成一個自由度。桿件的編號由手臂的固定基座開始，固定基座可看成桿件0，第一個運動體是桿件l，依此類推，最后一個桿件與工具相連，關節(jié)I處于連接桿件1和機座之間，每個桿件至多與另外兩個桿件相聯(lián)，而不構成閉環(huán)。任何桿件f都可用兩個尺度表征，桿件f的長度珥，是桿件上兩個關節(jié)軸線的晟短距離;桿件f的扭轉角a.，是兩個關節(jié)軸線的夾角。通常，在每個關節(jié)軸線上連接有兩根桿件，每個桿件各有一根和軸線垂直的法線。兩個桿件的相對位置有兩桿件的距離諺(關節(jié)軸上兩個法線的距離)和夾角a(關節(jié)軸上兩個法線的夾角)確定。

n關節(jié)機器人需建立n 1個坐標系，其中參考(機座)坐標系位00K%Zo，機械手末端的坐標系位q五K乙，第f關節(jié)上的坐標系為q一。墨一，r。zf一.。確定和建立每個坐標系應根據(jù)下面3條規(guī)則：

①z軸沿著第f關節(jié)的運動軸;

②x，軸垂直于Zj一。軸并指向離開互一。軸的方向：

③y軸按右手坐標系的要求建立。

按照這些規(guī)則，第0號坐標系在基座上的位置和方向可任選，只要乙軸沿著第1關節(jié)運動軸。根據(jù)實際情況和建立坐標系的慣例，將第0號坐標系建在車體。第n坐標系可放在手的任何部位，只要x軸與z0軸垂直。

AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

福克斯波羅 FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240