1 設(shè)計(jì)思想

由一臺(tái)三維機(jī)器人給兩臺(tái)數(shù)控車床上料和下料。通過更換手指及選擇對(duì)應(yīng)的程序就可以完成另外一種零件的上下料。兩臺(tái)數(shù)控車要盡可能高速，不停地工作，要盡可能地減少上下料時(shí)間，來提高工作效率。

2 零件種類的更換

拖盤技術(shù)數(shù)據(jù)是指同樣尺寸的拖盤存儲(chǔ)不同尺寸零件的數(shù)量，所存儲(chǔ)零件的行數(shù)和列數(shù)，相鄰兩行零件中心距和相鄰兩列零件中心距。數(shù)控系統(tǒng)里可以存幾十種零件拖盤技術(shù)數(shù)據(jù)。數(shù)控系統(tǒng)可以在幾分鐘內(nèi)完成手指更換及選擇對(duì)應(yīng)零件的拖盤數(shù)據(jù)，從而完成零件種類的更換。

3 機(jī)床與拖盤間排放關(guān)系

圖1是第一種建議方案，兩臺(tái)數(shù)控車一前一后排放，其間距以便于人員走動(dòng)為宜，盡可能小，減少機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行程及節(jié)省廠房空間。進(jìn)料托盤精確定于兩臺(tái)數(shù)控車中間。

圖2是第二種方案，兩臺(tái)數(shù)控車左右并排排放，進(jìn)料托盤精確定于兩臺(tái)數(shù)控車前面，料料可以大些，這樣機(jī)床的工作效率更高。這種方案要考慮車床排削系統(tǒng)的尺寸和位置，可能會(huì)使機(jī)器人的X軸行程加大。

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