三 動作描述：

為了提高效率通常采用兩臺機器人，一個用于上料，一個用于下料。整個上下料過程主要由兩步完成，無論采用一個機械手還是采用兩個Z軸系統(tǒng)，其工作過程幾乎完全一樣：1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程;2從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程。下面分別加以簡單描述：

1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)街付ǖ奈恢茫蓺鈩踊螂妱佣ㄎ粰C構(gòu)進行初步定位，保證每次機器人從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后(不會發(fā)生碰撞)，X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

6ES5942-7UB11

6ES5375-0LD31

6ES5524-3UA13

6GK1543-0AA01

6ES5928-3UA12

6ES5943-7UA11

6ES5943-7UA22

6ES5942-7UA13

6ES5943-7UB11

6ES5943-7UB11

6ES5375-0LA41

6FX1126-1AA03

6FX1121-2BB02

6ES5951-7NB13

6ES5183-3UA12

6ES5955-3LC14

6FX1126-1AA03

6EV1352-5BK00

6EV1362-5BK00

6ES5902-3SA12

6AV7456-2TB00-0BS0

6ES5482-8MA13

6ES5941-7UB11

6ES5376-0AA11

3RP1511-1AP30

3VH1320-1MF10-4BB4

6ES5944-7UA12

3TK2834-1AL20

M74003-A8335

M74003-A8350

M74005-A8230

M74005-A8230

6ES5243-1AA11

6ES5313-3AA12

6ES7431-7KF10-0AB0

6SC6130-0FE01

6ES5185-3UA11

6ES5955-3LC12

6FX1128-1BA00

6FX1121-2BB02

3NP4075-1CE01

6FM1470-3BA20

6ES5526-3LF11

6ES5377-0AA21

6GK1243-3SA00

6ES5103-8MA02

1PH6168-4NZ06-Z

6EV3055-0BC

6ES5958-4UA11

6ES5432-4UA12

6ES5430-4UA12

3RV1011-1AA10

3RV1021-1HA10

6ES5923-3UC11

6ES5355-3UA11

6DM1001-0WB00-1

1FT5044-0AC01-1-Z

6RA8211-3BB1

6RA8211-3AA1

6DM1001-1LA00-2

6FG4041-0AN30

6FG4041-0N20

6ES5946-3UA21

6ES5947-3UA22

6AV1242-0AB10

6ES5530-3LA12

3TH4394-0AP0

3VT5200-0VT11

6ES5421-8MA12

6ES5451-7LA12

6SC6100-0GA00

6ES5451-4UA13

6ES5306-7LA11

1FT6102-8AC71-4AH2

1FT5106-0AA01-2-Z

6GK1102-4AA00

6ES7194-1JB00-0xA0

3TF4022-0BB4

6ES5926-3SA11

6ES5950-1AB61

6ES5310-3AB11

6ES5465-3AA13

6ES5925-3KA12

6ES5512-5BC21

1FK7083-5AH71-1EH2

3VU1300-1MD00

6FM1721-3AA20

6ES5945-7UA13

3VU1300-1ME00

6FC5203-0AD25-1AA0

6FC5203-0AF27-1AA0

C79458-L331-B1

6ES5371-0AA51

6ES5371-0AA51

6ES5420-4UB14

6ES5420-4UA14

6ES5373-0AA61

6ES5955-3LC41

6ES5943-7UB11

6ES5941-7UA13

6ES5955-3LC12

6SC6100-0NA21

3VU1300-0ML00

3VU1300-1TL00

3VU1300-1MK00

6ES5376-1AA11

6ES5988-3LA11

3VU1600-1LS00

3VF111-5DQ71-0AA0

6ES5183-3UA11

3RV1041-4HA10

6ES5490-8FB11

6ES7400-1TA00-0AA0

6ES5135-3KA13

6ES5988-3LA11

6ES5700-8MA11

6ES5762-2AA21

6ES5441-4UA11

6ES5465-3AA13

6ES5921-3UA12

6GK1500-0AB00

6GK1500-0DA00

6ES5431-8MD11

6ES5942-7UA12

6ES5941-7UA13

6ES5941-7UA11

3SE7150-2DD00

6ES5942-7UB11

6ES5700-8MA11