項目資料：wiki.roboticfan.com/hcr.ashx (請復(fù)制到IE瀏覽器打開)項目論壇： (請復(fù)制到IE瀏覽器打開)演示視頻：（請復(fù)制到IE瀏覽器打開）走直線1 http://player.youku.com/player.php/sid/XODMwNDA5NTI=/v.swf走直線2 http://player.youku.com/player.php/sid/XODMwNDA1NTY=/v.swf碰撞傳感器試驗 設(shè)計外形：圓形長度：34.2cm寬度：31.3cm高度：26.6cm凈重：3Kg左右移動速度：1米/秒驅(qū)動方式：2輪差分驅(qū)動，1萬向輪電機：12V空心杯行星齒輪減速電機，功率17W，轉(zhuǎn)速120rpm,含12線2相編碼器,空載轉(zhuǎn)速：8100RPM（轉(zhuǎn)每分鐘）直 　徑：30mm電機長度：42mm總共長度：85mm出軸直徑：6mm出軸長度：35mm輸出功率：17W扭　　矩：大扭矩空載電流：75mA堵轉(zhuǎn)電流：1400mA編碼器：光電式輸出路數(shù)：ＡＢ雙路輸出每圈脈沖：12CPR（脈沖每圈）減速比：64：1輪子直徑：136mm爬坡能力：20度項目簡介家庭看護機器人作為一個移動平臺，用戶可通過有線無線網(wǎng)絡(luò)、遠程網(wǎng)絡(luò)、手機等通訊方式實現(xiàn)對該平臺的控制，以此完成對家庭信息、狀態(tài)的遠程監(jiān)控，并可通過遙控或自主移動、避障等方式達到既定的目標(biāo)地點，完成用戶指定的動作，同時，在電量不足時，除了相應(yīng)的聲光報警外，還需具備自動充電功能。本項目的最終目的是希望通過制作該機器人，讓更多的機器人愛好者能充分的融入到機器人中，在提高大家制作水平的同時，能讓更多的愛好者把機器人 玩起來 。另外，可通過本項目進一步挖掘機器人的社會需求，讓機器人早日融入大家的生活。設(shè)計預(yù)想功能有接觸式避障和非接觸式避障功能。這是室內(nèi)巡航的基本條件。有邊沿檢測功能，不能掉到樓梯底下。有接受警戒線信號的功能，有些危險地方劃定警戒線，不能入內(nèi)。有失控保護功能。防止失控，如電機飛車到處亂跑，撞傷東西。有電池管理功能。防止過充過放引起電池損壞、起火等。有交互功能，能有簡單的語音交互，動作交互，沒有交互在家庭中就不可能用起來。有無線功能。它不能拖著線跑，也不能在地上到處跑，我們要控制它就得追上它，把它的開關(guān)關(guān)掉。要能夠無線控制，我們隨時能夠獲取它的控制權(quán)，在危險條件下隨時中斷機器人的作業(yè)。有視覺，這是最基本的家庭監(jiān)控功能。能夠接入以太網(wǎng)，能夠在遠程進行控制。有動作執(zhí)行機構(gòu)，只有兩個輪子一個攝像頭起不到什么作用。至少要有一雙簡單的機械手和一個可轉(zhuǎn)動的頭部。有氣體、溫度傳感器，能夠?qū)怏w、火源進行監(jiān)控。有一定的娛樂功能，比如能夠識別人臉并記住，下次遇見的時候能說一些比較有趣的話。系統(tǒng)架構(gòu)Master-slave結(jié)構(gòu)：即以一個處理器為主，其他處理器為輔. 中心處理器由于要處理通信、圖像、聲音、控制等功能，最好能滿足實時系統(tǒng)的運行，如Linux、UCOS等系統(tǒng)的運行，以及滿足Orocos等軟件的需要，因此要求較高，可以選者ARM，PPC等，如果有其他專用的處理器，也可以考慮；其它周圍其間如移動臂等由于實現(xiàn)的功能較為簡單，因此，可以先考慮用一般的處理器，如51系列，由于中心控制單元的外部控制接口較多，因此可以考慮用一塊邏輯（CPLD或FPGA）作為擴展或備用；總線通信：采用CAN總線或者等；無線通信：WLAN接口：串口、USB、網(wǎng)口、CF卡等；控制器選型 驅(qū)動器：采用了最常見的L298直流電機驅(qū)動。好處是非常便宜，一套完整的L298最多也就50元左右，有能力的機友可以完全自己底層的定制，價格不會超過20元。另外L298的技術(shù)也相當(dāng)成熟，驅(qū)動電流完全能滿足我們HCR的要求?？刂破鳎鹤畲蟮臓幾h來自控制器。很多機友覺得用ATmega168做主處理器功能太弱，但是，ATmega168在這里只是一個底層的硬件控制，不需要集成太多的運動算法，只需要收集一些傳感器數(shù)據(jù)，并進行一些預(yù)處理，比如去噪。而且Arduino本身是個開源的硬件項目，其設(shè)計圖紙和源代碼都可以獲得。另外，的擴展性相當(dāng)好，如果發(fā)現(xiàn)模擬口不足或者數(shù)字口不足，只需要通過I2C再并聯(lián)一個Arduino就可以實現(xiàn)擴展。理論上可以同時使用254個A版，那可是254核啊。另外Arduino的優(yōu)勢是擁有上千的源代碼和例程，非常容易學(xué)習(xí)。如果你有C++或者java基礎(chǔ)，學(xué)習(xí)Arduino可能只需要幾天時間。無線通信：在Arduino基礎(chǔ)上加一個以太網(wǎng)擴展，就可以連接到路由器，實現(xiàn)WLan連接。店主推薦控制器： 傳感器方案距離傳感器方案：為了實現(xiàn)壁障和自動導(dǎo)航，HCR必須要有距離傳感器，昂貴的激光傳感器，比如Sick以及激光掃描傳感器就不在考慮范圍之內(nèi)了?？梢赃x擇的就只有，比如，比如DFRobot的，，Devantech的，，理論上任何攝像頭都可以當(dāng)，但是光憑攝像頭的話，需要復(fù)雜的圖像計算，也需要很強的運算單元。但是高級的功能需要用圖像傳感器。因此也是必須的。綜合紅外和超聲波的特征，比較合適的需要將上述3種傳感器都集成。定位傳感器方案：定位始終是移動機器人的大問題，在這里，我們暫時不考慮如何精確的實現(xiàn)定位，我們只開放一個平臺，集成合適的傳感器后，由最終用戶去開發(fā)定位算法。對于定位傳感器，主要有編碼器，電子羅盤，加速度傳感器和iGPS。由于考慮到iGPS方案的復(fù)雜性以及成本，這里暫時不用，如果以后有需要，可以很容易的集成到系統(tǒng)了。：可以獲得機器人輪子的移動距離，并推算出其移動距離和角度，但是有累積誤差。：可以獲得絕對的轉(zhuǎn)角，但是缺點是比較容易受到干擾。：通過對2軸加速度傳感器進行處理后，可以得到機器人的累積轉(zhuǎn)角以及移動距離，有累積誤差。