行星摩擦直聯(lián)減速機(jī)近十幾年來(lái)又相繼出現(xiàn)了一些新的行星摩擦直聯(lián)減速機(jī)傳動(dòng)形式，其中發(fā)展較快的有雙曲柄輸入式少齒差傳動(dòng)及用彈性變形來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)的諧波傳動(dòng)。實(shí)踐證明，與適用于相同工況的其它機(jī)械傳動(dòng)形式相比，具有許多顯著的優(yōu)點(diǎn)：如體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比范圍大和傳動(dòng)效率高等。我國(guó)從50 年代就開(kāi)始從事行星摩擦直聯(lián)減速機(jī)的研究。1958年開(kāi)始研制擺線針輪減速機(jī)，60年代投人工業(yè)化生產(chǎn)。上海擺線減速機(jī)廠在這個(gè)研究領(lǐng)域走在國(guó)際前列。